爱抚胎教是准爸爸妈妈与胎孩子之间所进行的最早的触觉交流，准爸爸妈妈通过爱抚准母亲的腹部，使孩子能感觉到爸爸妈妈的存在并做出反应。
怀孕2个月开始，胎孩子就在母体内活动了，但这个时候的活动幅度非常小，准母亲不可以感知，伴随妊娠月份的增加，活动幅度会愈加增大，从吞吐羊水、眯眼、咂手指、握拳，直到伸展四肢、转身、翻筋斗等。所以，过了孕早期，胎儿的爱抚胎教就能推行了。
但应该注意，在进行爱抚胎教的过程中，不只让胎孩子感觉到爸爸妈妈的关爱，还能使准母亲身心放松、精神愉快，也加深了一家人的感情，所以，爱抚胎教中准父亲参与特别也看上去非常重要。
准父亲应常常隔着肚皮轻轻地爱抚胎孩子，并帮助准母亲让胎孩子进行一些宫内运动，最好是一边爱抚一边与胎孩子说话，同时告诉孩子是父亲在爱抚他。
爱抚胎教可以训练胎孩子皮肤的触觉，并通过触觉神经感受体外的刺激，从而促进了胎孩子大脑细胞的发育，加快胎孩子的智商进步；爱抚胎教还能激起起胎孩子活动的积极性，促进运动神经的发育。
常常遭到爱抚的胎孩子，对外面环境的反应也比较机敏，出生后翻身、抓握、爬行、坐立、行走等大运动发育都能明显提前。
准母亲在爱抚胎孩子之前要防止情绪不佳，应维持稳定、轻松、愉快、平和的心态，同时应排空小便。进行爱抚胎教时，如能配合对话胎教和音乐胎教等办法，成效会更佳。